Uma das mais novas agremiações do Carnaval carioca, foi fundada em 11 de julho de 1993 com o nome de Inocentes de Belford Roxo. A escola, que sucedeu a Unidos da Matriz, que por sua vez sucedeu a Unidos de Nilópolis, tem entre seus fundadores Jorge Julio Costa dos Santos (Prefeito Joca), Alkir Lopes, Almir Fernandes, Luiz de Bastos, Sebastião Quirino, Jairo da Silva, Aristotelina de Oliveira, Abílio Del Rey, Walter Sardinha, entre outros. Conquistou títulos importantes como o de 1998, no Grupo C, em homenagem a Candonga, entitulado "Candonga, um Adeus às Baterias", de Etevaldo Brandão.

Depois dessa conquista, sob a administração de Reginaldo Gomes, a Inocentes de Belford Roxo não parou mais de subir. Em 1999, com o enredo "Viva Baixada, Longos Passos para o Progresso, Rumo ao 3º milênio" a escola conquistou o vice-campeonato desfilando pelo Grupo B. O carnavalesco foi Luis Marques.

Em sua estréia no Grupo A, a Inocentes de Belford Roxo contrata o carnavalesco Alexandre Louzada, que faz o enredo "Petrópolis, Roxo de amor por você" e conquista uma excelente colocação. A escola terminaria com a quinta colocação no Grupo A, sendo a primeira a desfilar, um feito que poucas escolas conseguiram obter.

No carnaval de 2001, a escola enfrentou dificuldades financeiras e não conseguiu realizar o mesmo feito realizado no ano anterior. Com o enredo "Região dos Lagos - a Inocentes é Folia na Terra do Sol e do Sal" a escola amarga a penúltima colocação e é rebaixada após a contagem de pontos.

A partir do carnaval de 2002, a escola mudou de nome e de município. A antiga Inocentes de Belford Roxo passou a se chamar Inocentes da Baixada, e se transferiu para o município de São João de Meriti, passando a ter outra quadra em Vilar dos Teles, em São João de Meriti, além da antiga, no Parque São Vicente, em Belford Roxo, com esperanças de voltar aos bons resultados. No carnaval de 2002 conseguiu voltar ao Grupo A, sendo vice-campeã do Grupo B com o enredo "É Carnaval, é tititi, é São João, é Meriti", e ano seguinte se manteve no Grupo A, obtendo a sexta colocação com o enredo "Um gênio inocente e a lâmpada maravilhosa". Porém, no carnaval de 2004 a escola volta a ser rebaixada.

Após o carnaval de 2004, a escola voltou ao nome antigo e ao comando de Reginaldo Gomes, conquistando o 5º lugar do Grupo B no carnaval de 2005. Em 2006 a escola reedita o sucesso do Império Serrano, "Lenda das Sereias, Rainhas do Mar", de 1976, e obtém a 3ª colocação.

Em 2007, com o enredo "Chatô, a fanfarra do homem sério mais engraçado do Brasil", a escola levou para a Avenida o lado irreverente de Chatô, mostrando um pouco de sua brasilidade, suas raízes nordestinas e seu amor pela liberdade. a azul, vermelho e branco de Belford Roxo ficou com o vice-campeonato, mas foi apontada pela premiação S@mba-Net como a escola que fez o melhor desfile.